VGRAPH路径规划(Lozano-Perez and Wesley, 1979)

本文中的方法来自文章: Lozano-Pérez T, Wesley M A. An algorithm for planning collision-free paths among polyhedral obstacles[J]. Communications of the ACM, 1979, 22(10): 560-570. 本文参考了以下项目代码(特别是地图数据、增长障碍物部分代码、线段是否相交检查部分代码),特表示感谢: https://github.com/jingxixu/vgraph… 阅读全文

A*算法

A*算法解决加权图的最短路径问题。 原理 从图的特定起始节点开始,A*旨在找到从起始节点到目标节点见具有最小代价的路径(最少行驶距离、最短时间等)。A*算法维护源自起始节点的路径树,并且一次一个地延伸这些路径直到满足其终止标准。 在A*算法主循环的每次迭代中,需要确定对哪条路径进行扩展,A*算法根据… 阅读全文

Dijkstra算法例子

在Dijkstra算法代码下载本文涉及到的代码。 程序代码 Dijkstra算法的程序如下: function [d, p] = dijkstra(adj, s, t) % 使用dijkstra求最短路径 % adj 输入 矩阵 邻接矩阵 % s 输入 整数 起点 % t 输入 整数 或 [] 终点 % d 输出 向量 路径长度,若t==[],则返回从起点到所有节点的路径长度 % p 输出 向量 或 元胞 路径,若t==[],则返回从起点到所有节点的路径(cell) nodes_num… 阅读全文

Dijkstra算法

Dijkstra算法使用了广度优先搜索解决赋权有向图(或无向图)的单源最短路径问题。 输入 该算法的输入包含了一个有权重的图G,以及G中的一个起点S,V是途中所有顶点的集合,E是图中所有顶点的集合。图中的边是两个顶点所形成的元素对,(u,v)表示顶点u到顶点v的边,w(u,v)表示这条边的权重。 输出 该算法能够在一个图中,找到从起点到任何其他顶点的最低权重路径(最短路径)。 流程 这个算法是通过为每个顶点v保留当前为… 阅读全文